父母未离婚，二十年未尽到抚养义务，一直由父亲和爷爷奶奶拉扯长大，现在把我的父亲告上法庭要求离婚。

父母对于子女在法律规定的情况下，具有抚养的义务，因此不能违反法律规定遗弃子女。遗弃是指对没有独立生活能力的未成年人负有抚养义务而拒绝履行抚养义务的行为。遗弃的主要特征如下：
　　
(1)侵犯的客体的无独立生活能力的未成年人受到抚养的权利；
　　
(2)客观方面行为人须为对没有独立生活能力的未成年人具有抚养义务而拒绝抚养的行为；
　　
(3)主体须是对被遗弃的未成年人负有法律上的抚养义务并且具有履行抚养义务的能力的人；
　　
(4)主观主面为直接故意。遗弃行为达到情节恶劣的程度，构成犯罪。严禁父母遗弃未成年子女。

通常情况下夫妻双方如果可以通过协商的方式解决的，可以协商如何将子女的抚养权进行分配，但是如果夫妻双方仅仅就离婚乃至夫妻双方共同财产相关的问题进行协商达成协议，但是无法就谁抚养子女达成共识的，可以到法院通过诉讼方式进行起诉离婚。我国法院会根据有利于子女的原则来确定离婚时子女抚养权的归属。

父母离婚需要协议未成年子女的抚养权归属，以及孩子抚养费的支付额度和支付方式。原则上父母支付孩子抚养费到18周岁为止。　　但是，若子女年满18周岁还在上学接受教育，没有收入和抚养自己的能力，这种情况下父母还是需要继续支付孩子的抚养费用。　　《最高人民法院印发《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》的通知》规定：　　
10、父母双方可以协议子女随一方生活并由抚养方负担子女全部抚育费。但经查实，抚养方的抚养能力明显不能保障子女所需费用，影响子女健康成长的，不予准许。
11、抚育费的给付期限，一般至子女十八周岁为止。十六周岁以上不满十八周岁，以其劳动收入为主要生活来源，并能维持当地一般生活水平的，父母可停止给付抚育费。
12、尚未独立生活的成年子女有下列情形之一，父母又有给付能力的，仍应负担必要的抚育费：
（1）丧失劳动能力或虽未完全丧失劳动能力，但其收入不足以维持生活的；
（2）尚在校就读的；
（3）确无独立生活能力和条件的。　　《婚姻法》规定：　　第三十七条　离婚后，一方抚养的子女，另一方应负担必要的生活费和教育费的一部或全部，负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成时，由人民法院判决。　　关于子女生活费和教育费的协议或判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或判决原定数额的合理要求。