刘某因刑事犯罪被公安机关立案侦查，其名下的车辆在侦查期间被公安机关以涉案物品扣押。后刘某被法院判处有期徒刑6年，但对上述车辆未作出判决。因上述车辆是刘某抵押贷款购买的，汽车金融公司以刘某多次不偿还贷款为由向法院起诉刘某，最终法院判决汽车金融公司对上述车辆享有优先受偿权。判决生效后，汽车金融公司依法申请执行，同时，刘某家属以公安机关无权再扣押涉案车辆为由申请发还车辆。

问：上述情况，公安机关应该如何处理涉案车辆。

刑事案件中扣押证据如何进行，　　扣押物证、书证，直接关系到公民的财产及通信自由等权利，因此必须严格依照法定程序进行。　　
1、扣押物证、书证通常是在勘验、搜查时进行的。根据刑事诉讼法第114条的规定，在勘验、搜查中发现的可用以证明犯罪嫌疑人有罪或者无罪的各种物品和文件，应当扣押;与案件无关的物品、文件，不得扣押。　　
2、对于扣押的物品和文件，应当会同在场见证人和被扣押物品持有人查点清楚，当场开列清单一式两份，由侦查人员、见证人和持有人签名或者盖章，一份交给持有人，另一份附卷备查。　　
3、对于扣押的物品、文件，要妥善保管或者封存，不得使用或者损毁。　　
4、侦查人员认为需要扣押犯罪嫌疑人的邮件、电报的时候，经公安机关或者人民检察院批准，即可通知邮电机关将有关的邮件、电报检交扣押。不需要继续扣押的时候，应立即通知邮电机关。　　
5、公安机关、人民检察院根据侦查犯罪的需要，可以依照规定查询、冻结犯罪嫌疑人的存款、汇款。犯罪嫌疑人的存款、汇款已被冻结的，不得重复冻结。　　
6、对于扣押的物品、文件、邮件、电报或者冻结的存款、汇款，经查明确实与案件无关的，应当在3日以内解除扣押、冻结，退还原主或者原邮电机关。　　相关知识延伸阅读：怎样算是刑事案件　　刑事案件是指犯罪嫌疑人或者被告人被控涉嫌侵犯了刑法所保护的社会关系，国家为了追究犯罪嫌疑人或者被告人的刑事责任而进行立案侦察、审判并给予刑事制裁(如罚金、有期徒刑、死刑、剥夺政治权利等)的案件。基本特点：　　
(一)外在表现为直接侵害形态;　　
(二)多数案件存在明显的犯罪现场;　　
(三)案件因果联系复杂多样;　　
(四)案件形成具有阶段性与突发性。　　民事案件一般遵循不告不理的原则，即当事人不主动向国家司法机关请求，国家司法机关一般不介入干预当事人之间的纠纷。而刑事案件一般都有国家刑事司法机关主动介入，受害人或者群众报案、举报后，公安、检察机关即会介入侦查。然后由检察院代表国家对被告人提起公诉，由法院作为法律的裁判者进行公正的审判从而达到制裁犯罪人和保护人民的刑法目的。