与未成年人发生关系时，他告诉我，16岁以上是自愿的，但事后发现不到14岁

已满十六周岁的人就属于完全刑事责任能力人了，对所有犯罪都要承担刑事责任。不过，未成年人犯罪应当从轻或者减轻处罚。已满十六周岁的人犯罪，应当负刑事责任。当事人与16岁未成年发生关系是否犯法，首先要看未成年是否处于自愿来完成此次关系，若是自愿的行为，那当事人并不犯法，若是未成年本身并不是自愿的行为，那当事人就是犯法了。
法律规定以14周岁为限，如果满14周岁，未满16周岁，自愿的情况下，不触犯法律。如果未满14周岁那就触犯了刑法。法律依据：《中华人民共和国刑法》第二百三十六条　以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；
（六）致使被害人重伤、死亡或者造成其别的严重后果的。

与15周岁的女生发生关系，如果是自愿的并不违法。未成年人应当遵守
法律法规
及社会公共道德规范，树立自尊、自律、自强意识，增强辨别是非和自我保护的能力，自觉抵制各种不良行为以及违法犯罪行为的引诱和侵害。
对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑。情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
法律依据：《中华人民共和国刑法》
第二百三十六之一
对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
有前款行为，同时又构成本法第二百三十六条规定之罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。第二百三十六条
【强奸罪】以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；
（六）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。

与刚满16的女孩子发生关系而且女孩为自愿的是不会犯法的。
根据我国相关法律规定，在明知女孩子是未满十四岁的，仍然跟女孩子发生性关系的将构成强奸罪，无论女孩子是不是愿意的，男性都有罪。
这个是为了保护未成年少女的。但是你如果是在不知道女孩子的年龄情况下与未满十四岁的女孩子发生性关系的也不构成犯罪的。与16岁的女孩子发生性关系是不犯法的，提前是女方是自愿的。
18周岁的以下的女性是未成年人，社会经验、辨别是非能力不强，其主要任务是学习。因此，作为成年男性，要恪守社会主义道德，保护未成年人健康成长，决不能欺骗、诱骗未成年人感情。
《中华人民共和国刑法》第二百三十六条 以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。法律依据：《中华人民共和国刑法》第二百三十六条 以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
《中华人民共和国刑法》第二百三十六条 以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；
（三）在公共场所当众强奸妇女的；
（四）二人以上轮奸的；
（五）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
强奸（又叫性暴力、性侵犯或强制性交），是一种违背被害人的意愿，使用暴力、威胁或伤害等手段，强迫被害人进行性行为的一种行为。几乎在所有的国家，强奸行为都属于犯罪行为，并规定严厉的法定刑。
主观要件，毋须讨论，必为故意，并以强奸为目的，即行为人追求的是与被害人非法强行发生性行为。若不以强奸为目的，意在通过性交以外的行为满足性欲，则不构成强奸，情节严重的，可以构成强制猥亵。
司法实践中，常常有人尚未发生性行为就被旁人发现并制止，或因其本人性功能问题，不能达到性交的目的，罪犯就辩称其并未企图与被害人发生关系，企图减轻罪责，逃脱惩罚。此时，就需要司法工作者正确对当时的时间、环境、客观情况和其行为做出认定，进行合乎常人思维的推定，做出判断。