我的41类注册商标被一家公司在公开免费使用造成实质侵权，如何获取到赔偿或者收取到可观的商标许可授权费？可以考虑合法授权使用，我想利用商标创收。

您好！是侵权行为。
驰名商标不一定都是注册的商标，且驰名商标跨类保护，一般使用与其相似标志便构成侵权。

《商标法》第十三条为相关公众所熟知的商标，持有人认为其权利受到侵害时，可以依照本法规定请求驰名商标保护。
就相同或者类似商品申请注册的商标是复制、摹仿或者翻译他人未在中国注册的驰名商标，容易导致混淆的，不予注册并禁止使用。
就不相同或者不相类似商品申请注册的商标是复制、摹仿或者翻译他人已经在中国注册的驰名商标，误导公众，致使该驰名商标注册人的利益可能受到损害的，不予注册并禁止使用。
如能提出更加具体的问题，则可作出更为周详的回答。

商标注册人享有商标的专用权，也有权许可他人使用商标以获取报酬。各国对商标权的保护期限长短不一，但期满之后，只要另外缴付费用，即可对商标予以续展，次数不限。商标保护是由法院或行政机关来实施的，在大多数制度中，法院和管理商标的行政机关都有权制止商标侵权行为，一般而言，法院的裁决具有最终效力。
从广义上讲，商标对商标注册人是一种奖励，使其商品或服务获得承认和经济效益，商标也鼓励创作和积极的态度。商标保护还可阻止诸如假冒者之类的不正当竞争者用相同或相似的标记，来推销低劣或不同的产品或服务。
商标制度能使有技能、有进取心的人在尽可能公平的条件下，进行商品和服务的生产与销售，从而促进国际贸易的发展。

一、商标注册申请程序　　
1、注册准备　　选择注册方式　　一种注册方式是自己到国家工商行政管理局商标局申请注册；另一种注册方式是委托一家经验丰富的商标代理组织代理服务。　　
2、准备资料　　准备商标图样5张（指定颜色的彩色商标，应交着色图样5张，黑白墨稿1张），长和宽不大于10厘米，不小于5厘米，商标图样方向不清的，应用箭头标明上下方；如果是个人提出申请，需出示身份证并递交复印件另加个体营业执照复印件并且经营范围与注册的商标一致；若是企业申请，则出示企业《营业执照》副本并递交复印件；盖有单位公章商标注册申请书。　　
3、开始申请　　
4、按商品与服务分类提出申请　　商品和服务项目共分为45类，其中商品34类，服务项目11类。申请注册时，应按商品与服务分类表的分类确定使用商标的商品或服务类别；同一申请人在不同类别的商品上使用同一商标的，应按不同类别提出注册申请。　　
5、申请日的确定　　这是最重要的一点：由于中国商标注册采用申请在先原则，一旦您和其他企业发生商标权的纠纷，申请日在先的企业将受法律保护。所以，确立申请日十分重要，申请日以商标局收到申请书的日期为准。　　接下来就是商标审查、初审公告、注册公告三个程序。需要强调的是，经过商标局初审通过的商标，要在刊登公告三个月后无人提出异议才可以注册完成，该商标即受法律保护。已注册商标的有效期为十年，自核准注册之日起计算。有效期满，需要继续使用的，可以申请商标续展注册。　　
6、领取商标注册证　　商标完成注册后，商标局向注册人颁发证书。　　若是通过代理组织的由代理人向注册人发送《商标注册证》；直接办理注册的，注册人应在接到《领取商标注册证通知书》后三个月内到商标局领证，同时还应携带：领取商标注册证的介绍信、领证人身份证及复印件、营业执照副本原件和加盖当地工商部门的章戳的复印件、领取商标注册证通知书、商标注册人名义变更的需附送工商部门出具的变更证明。　　注：一件新申请商标从申请到发证一般需要一年到三年半左右时间，其中申请受理和形式审查约需一个月，实质审查约需24到30个月，异议期三个月，核准公告到发证约2个月。　　7,商标注册申请须知　　自然人、法人或者其他组织对其生产、制造、加工、拣选或经销的商品或者提供的服务需要取得商标专用权的，应当依法向国家工商行政管理总局商标局（以下简称商标局）提出商标注册申请。狭义的商标注册申请仅指商品和服务商标注册申请、商标国际注册申请、证明商标注册申请、集体商标注册申请、特殊标志登记申请。广义的商标注册申请除包括狭义的商标注册申请的内容外，还包括变更、续展、转让注册申请，异议申请，商标使用许可合同备案申请，以及其他商标注册事宜的办理。　　
二、R商标与TM商标　　R商标也就是已经注册的商标，与之相对应的是TM商标，R商标与TM商标有如下区别：　　
1、R商标与TM商标的表示标记不同。R商标圆圈R表示，TM商标用字母TM表示。　　
2、R商标与TM商标法律效应不同。TM商标是在申请中，不受法律保护；R商标受法律严格保护，属于已注册商标。　　
3、R商标具有排他性，除商标权利人外，其他任何人和组织均不得随意使用；而TM商标其它人亦可使用。