我比男方大四岁，结婚五年了，有一个儿子，四岁，现在因为感情不和想要离婚，我和他的性生活很不好了，有时候一个月一次，有时候几个月一次，我觉得真的过不下去，他的父亲出了车祸有神经病，他母亲在饭店上班，他的父母没有带过孩子，孩子一直都是我和我母亲带大的，因为他父亲的原因我出来租的房子住的，现在是我和他没有感情了，所以提出离婚，男方也同意，但是他和我都想要孩子要抚养权，请问我是如何起诉？

一、两岁以下孩子的抚养权 两周岁以下的子女，一般随母方生活。母方有下列情形之一的，可随父方生活：
1、患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，子女不宜与其共同生活的
2、有抚养条件不尽抚养义务，而父方要求子女随其生活的；
3、因其他原因，子女确无法随母方生活的
二、两岁以上十岁以下孩子的抚养权 对两周岁以上未成年的子女，父方和母方均要求随其生活，一方有下列情形之一的，可优先考虑：
1、已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的；
2、子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利的；
3、无其他子女，而另一方有其他子女的；
4、子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。 如果父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或母生活的优先条件予以考虑。
三、十岁以上孩子的抚养权 十周岁以上的未成年子女随父随母生活发生争议的，应考虑子女本人的意见。

根据《婚姻法》及其他的相关规定，夫妻离婚后因客观原因需要变更未成年子女的抚养权的，可由双方协商解决，协商未果的，可通过诉讼解决。你的情况如果协商不成，可通过诉讼解决。抚养权法定变更条件有：
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
（4）有其他正当理由需要变更的。父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。

变更小孩的抚养权，双方可以协商解决，协商不成的，可通过诉讼解决，一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，一般会得到法院的支持：与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；有其他正当理由需要变更的。