需满足下列条件才形成抚养关系:
1、子女需要被抚养,即子女为未成年子女或者不能独立生活的成年子女;
2、直接抚养人为其子女履行了经济上的供养、教育以及保护的义务;
3、双方当事人之间具有法定的抚养义务等。法律依据:《民法典》第一千零六十七条
父母不履行抚养义务的,未成年子女或者不能独立生活的成年子女,有要求父母给付抚养费的权利。
成年子女不履行赡养义务的,缺乏劳动能力或者生活困难的父母,有要求成年子女给付赡养费的权利。
《民法典》第一千零六十八条
父母有教育、保护未成年子女的权利和义务。未成年子女造成他人损害的,父母应当依法承担
民事责任。