我今年31岁，协议离婚后儿子与女儿都判给了前夫，现在我想要回女儿的抚养权可以吗？

协议离婚的程序是怎么样的？

协议离婚必须办理离婚登记。离婚登记是夫妻双方自愿离婚的必经程序。他是由婚姻登记机关依照行政程序办理的，其步骤如下：
(1)申请
当事人协议离婚时必须双方亲自到一方户口所在地的婚姻登记机关申请离婚登记，不得委托他人代理。否则，婚姻登记机关不予受理。我国办理离婚登记的机关，在城市是街道办事处或市辖区、不设区的市人民政府的民政部门，在农村是乡、民族乡、镇的人民政府。当事人申请离婚，应当持有下列证件和证明：①户口证明;②居民身份证;③所在单位、村民委员会或居民委员会出具的介绍信;④离婚协议书;⑤结婚证。此外，还应当交付办理离婚证及存档所需的单人免冠照片(根据不同地区的要求提供)，并按照婚姻登记机关的要求填写《离婚申请书》。
(2)审查
婚姻登记管理机关的工作人员在接受当事人离婚申请时，应把婚姻法及《婚姻登记管理条例》的规定向当事人讲清，而双方当事人应如实回答婚姻登记管理人员的提问。
(3)登记
婚姻登记管理机关经过审查后，对符合婚姻法和《婚姻登记管理条例》的离婚申请，予以登记并发给《离婚证》，注销《结婚证》。当事人从取得离婚证起，解除夫妻关系。对不符合婚姻法和《离婚登记管理条例》规定的，婚姻登记管理机关不予登记。婚姻登记管理机关对当事人的离婚登记申请不予登记的，应当以书面形式说明不予登记的理由。

对于子女抚养权的问题，如果存在《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十六条规定情形的，女方可以依法主张变更子女的抚养权。相关规定：《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。　　
（1）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；　　
（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；　　
（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；　　
（4）有其他正当理由需要变更的。

可以协议离婚，去民政局办理。协商不成，起诉离婚。婚姻法确立了解决子女抚养问题的总原则是从有利于子女身心健康，保障子女的合法权益出发，结合父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况决定的。
两周岁以下的子女，一般随女方生活；如果男女双方均无明显过错，各方面条件都相当，如果女方的思想品质好一些，更有时间照顾孩子，得到孩子抚养权的可能性就会更大；十周岁以上的子女，可以自己选择随母亲或者父亲生活的。